１９５６年，为迎接即将在广州举办的首届中国出口商品交易会，市政府根据周恩来总理的建议组建成立了广州市汽车公司，这是继北京首都汽车公司之后，国内最早经营出租汽车的公司之一。到六七十年代，出租汽车的经营方式为定点候客，乘客到站找车，司机接单载客，司机完成一趟接待任务后，必须空车赶回服务点等候下一次调度员的出车指示，不得中途载客。

２０世纪７０年代末，毗邻港澳的广州逐步打开对外开放的窗口，一些新的经营观念和服务方式开始流行。广州市汽车公司从香港市民“打的”中得到启发，在１９７８年４月春交会期间，用中英文印制近万张《告来宾信》送到了国内外乘客的手中：“在没有汽车服务点的地方需要用车时，如遇空车可招手示意叫车。”这是国内出租汽车行业服务方式的第一次改革，打破了历年来传统的封闭型服务方式和经营老格局，随后“扬手即停”服务迅速在全国铺开。为此，“扬手停车”服务入选了１９７８年“广州经济建设十件大事”。

１９７９年，原籍广州市白云区的港商刘耀柱先生，率先引进了３００台小汽车，与广州市交通局等单位合作，创办了白云小汽车出租公司，这是中国改革开放之后第一家中外合作经营出租车的企业。出租车按照香港的名称定名为“的士”，从此的士正式进入广州，并以广州为源头，辐射到内地各个城市，成为大众约定俗成的称谓。白云公司以“创新和服务”作为切入点，改变了传统“沿街兜客，自由议价收费，定点场所招徕客人”的模式，在全国同行业中率先提出了“扬手即停、计程收费、电话约车、２４小时服务”的新型服务方式，使得出租车真正走入寻常市民的生活。１９７９年１２月，香港《新报》对广州出现的白云出租车服务进行了报道：“白云出租车向广大居民及外宾提供计程车服务，大受居民及回乡旅客欢迎。乘客可挥手截搭及电话约车，方便非常。”