该庙位于天河区广州大道北路东侧，沙河大街大洲地2号，为清末爱国将领刘永福于清光绪二十六年（1900）主持建造，占地面积1170平方米。

家庙有前后两厅，中有天井，两侧有廊。门匾为花岗石，阳文红字楷书“刘氏家庙”。屋檐下有雕画，已剥落。庙内原有泥塑、神位等均已无存。后四根木柱上有联，其中一联为刘永福所撰：“策马从南越归来构数椽用妥先灵敢说声威留穗石整旅入神京捍卫把两字偏贻同姓合存忠孝耀彭城庚子孟秋永福谨志”。上联叙述建庙奉祀黑旗军阵亡将士，使其英雄业绩永留史册，下联勉励众将士继续为保卫国家贡献力量。庙右边原有忠义祠，祭祀黑旗军阵亡将士，抗日战争期间被毁。

刘永福（1837～1917），原广东钦州人（今属广西），名义，字渊亭。清咸丰七年（1857）参加广西天地会起义。中法战争中，刘率所部黑旗军援助越南，打击法国侵略者。中日甲午战争中，刘曾率军在台湾抗击日本侵略军。后回到广州沙河驻兵，民国初年曾任广东民团局总长。民国6年（1917）病逝于家乡钦州。

清光绪三十二年（1906），越南维新会曾以刘氏家庙作为会址，开展驱逐法国侵略者、光复越南的革命活动。